В СТО масса тела m определяется из уравнения релятивистской динамики:
где E — полная энергия свободного тела, p — его импульс, c — скорость света.
Энергия покоя E0, или массовая энергия покоя частицы — её энергия, когда она находится в состоянии покоя относительно данной инерционной системы отсчёта; может немедленно перейти в потенциальную (пассивную) и в кинетическую (активную) энергию, что определяется математической формулой эквивалентности массы и энергии следующим образом:
E0 = m0c2,
где m0 - масса покоя частицы, c - скорость света в вакууме.
Можно видеть, что эта формула получается из предыдущей при p = 0, т.е. когда скорость частицы равна нулю.
Четырёхимпульс, 4-импульс, релятивистский импульс — 4-вектор энергии-импульса, релятивистское обобщение классического трёхмерного вектора импульса (количества движения) на четырёхмерное пространство-время. Три компоненты классического вектора импульса 
материальной точки при этом становятся тремя пространственными компонентами вектора четырёхимпульса. Временной компонентой вектора четырёхимпульса является (с точностью до множителя) полная энергия материальной точки.
Или другими словами:
p = Ev / c2
